谐波减速机优点：

(1)传动速比大。单级谐波齿轮的传动速比范围为70 ~ 320.有些装置可达1000.多级传动速比可达30000以上。不仅可以用于减速，也可以用于加速。

(2)承载力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数较多，双波传动中同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上。而且柔轮由高强度材料制成，轮齿之间是面接触。

(3)传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中有多个齿同时啮合，误差是平均的，即多齿啮合可以互相补偿误差，所以传动精度高。在同等齿轮精度水平下，传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可以稍微改变波发生器的半径来增加柔轮的变形，使侧隙很小，甚至可以实现无侧隙啮合。因此，谐波减速机的传动空转范围小，适用于反向旋转。

(4)传动效率高，运动平稳。由于柔轮齿在传动过程中沿径向匀速运动，即使输入速度很高，但齿的相对滑动速度仍然极低(是普通渐开线齿轮传动的-%),所以齿的磨损小，效率高(可达69% ~ 96%)。由于啮合时齿轮两侧都参与工作，啮合时没有冲击现象，运动平稳。

(5)结构简单，零部件少，安装方便。基本元件只有三个，输入输出轴同轴，结构简单，安装方便。

(6)体积小，重量轻。与一般减速器相比，输出扭矩相同时，谐波减速机的体积可减小2/3.重量可减轻1/2.

(7)可以将运动传递到受限空间。利用柔轮的灵活特性，轮驱动的这一宝贵优势是其他现有驱动无法比拟的。

谐波减速机缺点：

(1) 柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏；

(2) 转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动；

(3) 不能用于传动速比小于35的场合；

(4) 采用滚子波发生器（自由变形波）的谐波传动，其瞬时传动比不是常数；

(5) 散热条件差。

谐波减速机优点：

(1)传动速比大。单级谐波齿轮的传动速比范围为70 ~ 320.有些装置可达1000.多级传动速比可达30000以上。不仅可以用于减速，也可以用于加速。

(2)承载力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数较多，双波传动中同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上。而且柔轮由高强度材料制成，轮齿之间是面接触。

(3)传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中有多个齿同时啮合，误差是平均的，即多齿啮合可以互相补偿误差，所以传动精度高。在同等齿轮精度水平下，传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可以稍微改变波发生器的半径来增加柔轮的变形，使侧隙很小，甚至可以实现无侧隙啮合。因此，谐波减速机的传动空转范围小，适用于反向旋转。

(4)传动效率高，运动平稳。由于柔轮齿在传动过程中沿径向匀速运动，即使输入速度很高，但齿的相对滑动速度仍然极低(是普通渐开线齿轮传动的-%),所以齿的磨损小，效率高(可达69% ~ 96%)。由于啮合时齿轮两侧都参与工作，啮合时没有冲击现象，运动平稳。

(5)结构简单，零部件少，安装方便。基本元件只有三个，输入输出轴同轴，结构简单，安装方便。

(6)体积小，重量轻。与一般减速器相比，输出扭矩相同时，谐波减速机的体积可减小2/3.重量可减轻1/2.

(7)可以将运动传递到受限空间。利用柔轮的灵活特性，轮驱动的这一宝贵优势是其他现有驱动无法比拟的。

谐波减速机缺点：

(1) 柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏；

(2) 转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动；

(3) 不能用于传动速比小于35的场合；

(4) 采用滚子波发生器（自由变形波）的谐波传动，其瞬时传动比不是常数；

(5) 散热条件差。